（二）感應子式步進電機
1、特點：
感應子式步進電機與傳統(tǒng)的反應式步進電機相比，結構上轉(zhuǎn)子加有永磁體，以提供軟磁材料的工作
點，而定子激磁只需提供變化的磁場而不必提供磁材料工作點的耗能，因此該電機效率高，電流小，
發(fā)熱低。因永磁體的存在，該電機具有較強的反電勢，其自身阻尼作用比較好，使其在運轉(zhuǎn)過程中
比較平穩(wěn)、噪音低、低頻振動小。
感應子式步進電機某種程度上可以看作是低速同步電機。一個四相電機可以作四相運行，也可以作
二相運行。（必須采用雙極電壓驅(qū)動），而反應式電機則不能如此。例如：四相，八相運行
（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A）完全可以采用二相八拍運行方式.不難發(fā)現(xiàn)其條件為C=,D=.
一個二相電機的內(nèi)部繞組與四相電機完全一致，小功率電機一般直接接為二相，而功率大一點的電
機，為了方便使用，靈活改變電機的動態(tài)特點，往往將其外部接線為八根引線（四相），這樣使用時，
既可以作四相電機使用，可以作二相電機繞組串聯(lián)或并聯(lián)使用。
2、分類
感應子式步進電機以相數(shù)可分為：二相電機、三相電機、四相電機、五相電機等。以機座號（電機
外徑）可分為：42BYG(BYG 為感應子式步進電機代號）、57BYG、86BYG 、110BYG 、（國際標準），
而像70BYG 、90BYG 、130BYG 等均為國內(nèi)標準。
3、步進電機的靜態(tài)指標術語
相數(shù)：產(chǎn)生不同對極N、S 磁場的激磁線圈對數(shù)。常用m 表示。
拍數(shù)：完成一個磁場周期性變化所需脈沖數(shù)或?qū)щ姞顟B(tài)用n 表示，或指電機轉(zhuǎn)過一個齒距角所需脈
沖數(shù)，以四相電機為例，有四相四拍運行方式即AB-BC-CD-DA-AB ，四相八拍運行方式即
A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.
步距角：對應一個脈沖信號，電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角位移用θ表示。θ=360 度（轉(zhuǎn)子齒數(shù)J*運行拍數(shù)），
以常規(guī)二、四相，轉(zhuǎn)子齒為50 齒電機為例。四拍運行時步距角為θ=360 度/（50*4）=1.8 度（俗稱
整步），八拍運行時步距角為θ=360 度/（50*8）=0.9 度（俗稱半步）。
定位轉(zhuǎn)矩：電機在不通電狀態(tài)下，電機轉(zhuǎn)子自身的鎖定力矩（由磁場齒形的諧波以及機械誤差造成
的）
靜轉(zhuǎn)矩：電機在額定靜態(tài)電作用下，電機不作旋轉(zhuǎn)運動時，電機轉(zhuǎn)軸的鎖定力矩。此力矩是衡量電
機體積（幾何尺寸）的標準，與驅(qū)動電壓及驅(qū)動電源等無關。
雖然靜轉(zhuǎn)矩與電磁激磁安匝數(shù)成正比，與定齒轉(zhuǎn)子間的氣隙有關，但過份采用減小氣隙，增加激磁
安匝來提高靜力矩是不可取的，這樣會造成電機的發(fā)熱及機械噪音。
4、步進電機動態(tài)指標及術語：
1、步距角精度：
步進電機每轉(zhuǎn)過一個步距角的實際值與理論值的誤差。用百分比表示：誤差/步距角*100% 。不同運
行拍數(shù)其值不同，四拍運行時應在5%之內(nèi)，八拍運行時應在15%以內(nèi)。
2、失步：
電機運轉(zhuǎn)時運轉(zhuǎn)的步數(shù)，不等于理論上的步數(shù)。稱之為失步。
3、失調(diào)角：
轉(zhuǎn)子齒軸線偏移定子齒軸線的角度，電機運轉(zhuǎn)必存在失調(diào)角，由失調(diào)角產(chǎn)生的誤差，采用細分驅(qū)動
是不能解決的。
4、最大空載起動頻率：
電機在某種驅(qū)動形式、電壓及額定電流下，在不加負載的情況下，能夠直接起動的最大頻率。
5、最大空載的運行頻率：
電機在某種驅(qū)動形式，電壓及額定電流下，電機不帶負載的最高轉(zhuǎn)速頻率。
6、運行矩頻特性：
電機在某種測試條件下測得運行中輸出力矩與頻率關系的曲線稱為運行矩頻特性，這是電機諸多動
態(tài)曲線中最重要的，也是電機選擇的根本依據(jù)。如下圖所示：
其它特性還有慣頻特性、起動頻率特性等。
電機一旦選定，電機的靜力矩確定，而動態(tài)力矩卻不然，電機的動態(tài)力矩取決于電機運行時的平均
電流（而非靜態(tài)電流），平均電流越大，電機輸出力矩越大，即電機的頻率特性越硬。
其中，曲線3 電流最大、或電壓最高;曲線1 電流最小、或電壓最低，曲線與負載的交點為負載的最
大速度點。要使平均電流大，盡可能提高驅(qū)動電壓，使采用小電感大電流的電機。
7、電機的共振點：
步進電機均有固定的共振區(qū)域，二、四相感應子式步進電機的共振區(qū)一般在180-250pps 之間（步距
角1.8 度）或在400pps 左右（步距角為0.9 度），電機驅(qū)動電壓越高，電機電流越大，負載越輕，電
機體積越小，則共振區(qū)向上偏移，反之亦然，為使電機輸出電矩大，不失步和整個系統(tǒng)的噪音降低，
一般工作點均應偏移共振區(qū)較多。
8、電機正反轉(zhuǎn)控制：
當電機繞組通電時序為AB-BC-CD-DA 或()時為正轉(zhuǎn)，通電時序為DA-CA-BC-AB 或()時為反轉(zhuǎn)。
三、驅(qū)動控制系統(tǒng)組成
使用、控制步進電機必須由環(huán)形脈沖，功率放大等組成的控制系統(tǒng)，其方框圖如下：
1、脈沖信號的產(chǎn)生。
脈沖信號一般由單片機或CPU 產(chǎn)生，一般脈沖信號的占空比為0.3-0.4 左右，電機轉(zhuǎn)速越高，占空比
則越大。
2、信號分配
我廠生產(chǎn)的感應子式步進電機以二、四相電機為主，二相電機工作方式有二相四拍和二相八拍二種，
具體分配如下：二相四拍為,步距角為1.8 度；二相八拍為,步距角為0.9 度。四相電機工作方式也有
二種，四相四拍為AB-BC-CD-DA-AB, 步距角為1.8 度；四相八拍為AB-B-BC-C-CD-D-AB,(步距角為
0.9 度）。
3、功率放大
功率放大是驅(qū)動系統(tǒng)最為重要的部分。步進電機在一定轉(zhuǎn)速下的轉(zhuǎn)矩取決于它的動態(tài)平均電流而非
靜態(tài)電流（而樣本上的電流均為靜態(tài)電流）。平均電流越大電機力矩越大，要達到平均電流大這就需
要驅(qū)動系統(tǒng)盡量克服電機的反電勢。因而不同的場合采取不同的的驅(qū)動方式，到目前為止，驅(qū)動方
式一般有以下幾種：恒壓、恒壓串電阻、高低壓驅(qū)動、恒流、細分數(shù)等。
為盡量提高電機的動態(tài)性能，將信號分配、功率放大組成步進電機的驅(qū)動電源。我廠生產(chǎn)的SH 系列
二相恒流斬波驅(qū)動電源與單片機及電機接線圖如下：
說明：
CP 接CPU 脈沖信號（負信號，低電平有效）
OPTO 接CPU+5V
FREE 脫機，與CPU 地線相接，驅(qū)動電源不工作
DIR 方向控制，與CPU 地線相接，電機反轉(zhuǎn)
VCC 直流電源正端
GND 直流電源負端
A 接電機引出線紅線
接電機引出線綠線
B 接電機引出線黃線
接電機引出線藍線步進電機一經(jīng)定型，其性能取決于電機的驅(qū)動電源。步進電機轉(zhuǎn)速越高，力距越
大則要求電機的電流越大，驅(qū)動電源的電壓越高。電壓對力矩影響如下：
4、細分驅(qū)動器
在步進電機步距角不能滿足使用的條件下，可采用細分驅(qū)動器來驅(qū)動步進電機，細分驅(qū)動器的原理
是通過改變相鄰（A，B）電流的大小，以改變合成磁場的夾角來控制步進電機運轉(zhuǎn)的。
四、步進電機的應用
（一）步進電機的選擇
步進電機有步距角（涉及到相數(shù)）、靜轉(zhuǎn)矩、及電流三大要素組成。一旦三大要素確定，步進電機的
型號便確定下來了。
1、步距角的選擇
電機的步距角取決于負載精度的要求，將負載的最小分辨率（當量）換算到電機軸上，每個當量電
機應走多少角度（包括減速）。電機的步距角應等于或小于此角度。目前市場上步進電機的步距角一
般有0.36 度/0.72 度（五相電機）、0.9 度/1.8 度（二、四相電機）、1.5 度/3 度（三相電機）等。
2、靜力矩的選擇
步進電機的動態(tài)力矩一下子很難確定，我們往往先確定電機的靜力矩。靜力矩選擇的依據(jù)是電機工
作的負載，而負載可分為慣性負載和摩擦負載二種。單一的慣性負載和單一的摩擦負載是不存在的。
直接起動時（一般由低速）時二種負載均要考慮，加速起動時主要考慮慣性負載，恒速運行進只要
考慮摩擦負載。一般情況下，靜力矩應為摩擦負載的2-3 倍內(nèi)好，靜力矩一旦選定，電機的機座及長
度便能確定下來（幾何尺寸）
3、電流的選擇
靜力矩一樣的電機，由于電流參數(shù)不同，其運行特性差別很大，可依據(jù)矩頻特性曲線圖，判斷電機
的電流（參考驅(qū)動電源、及驅(qū)動電壓）
4、力矩與功率換算
步進電機一般在較大范圍內(nèi)調(diào)速使用、其功率是變化的，一般只用力矩來衡量，力矩與功率換算如
下：
P= Ω?M Ω=2π?n/60 P=2πnM/60
其P 為功率單位為瓦，Ω為每秒角速度，單位為弧度，n 為每分鐘轉(zhuǎn)速，M 為力矩單位為牛頓?米
P=2πfM/400(半步工作）
其中f 為每秒脈沖數(shù)（簡稱PPS)
(二）、應用中的注意點
1 、步進電機應用于低速場合---每分鐘轉(zhuǎn)速不超過1000 轉(zhuǎn)，（0.9 度時6666PPS) ，最好在
1000-3000PPS(0.9 度）間使用，可通過減速裝置使其在此間工作，此時電機工作效率高，噪音低。
2、步進電機最好不使用整步狀態(tài)，整步狀態(tài)時振動大。
3、由于歷史原因，只有標稱為12V 電壓的電機使用12V 外，其他電機的電壓值不是驅(qū)動電壓伏值，
可根據(jù)驅(qū)動器選擇驅(qū)動電壓（建議：57BYG 采用直流24V-36V，86BYG 采用直流50V,110BYG 采用
高于直流80V），當然12 伏的電壓除12V 恒壓驅(qū)動外也可以采用其他驅(qū)動電源，不過要考慮溫升。
4、轉(zhuǎn)動慣量大的負載應選擇大機座號電機。
5、電機在較高速或大慣量負載時，一般不在工作速度起動，而采用逐漸升頻提速，一電機不失步，
二可以減少噪音同時可以提高停止的定位精度。
6、高精度時，應通過機械減速、提高電機速度,或采用高細分數(shù)的驅(qū)動器來解決，也可以采用5 相電
機，不過其整個系統(tǒng)的價格較貴，生產(chǎn)廠家少，其被淘汰的說法是外行話。
7、電機不應在振動區(qū)內(nèi)工作，如若必須可通過改變電壓、電流或加一些阻尼的解決。
8、電機在600PPS（0.9 度）以下工作，應采用小電流、大電感、低電壓來驅(qū)動。
9、應遵循先選電機后選驅(qū)動的原則。
滬公網(wǎng)安備31010802001143號
