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有沒有做過2運(yùn)料位的運(yùn)料小車的大神，根據(jù)工位的狀態(tài)，運(yùn)料小車可以運(yùn)兩個(gè)滿料框到滿料線，也可以運(yùn)兩個(gè)空料框送料到工位，節(jié)拍要求比較快，而且取放料線，離工位比較遠(yuǎn)，運(yùn)完滿料框一般就要隨便取空料框，取了一個(gè)滿框料，且缺空框料框，又得先運(yùn)回滿框料，取空框；一個(gè)取料位用先入先出做過，但是2個(gè)運(yùn)料位1的小車感覺不好做。

簡單一點(diǎn)的做法是N這個(gè)數(shù)值可以確認(rèn)，使用金字塔模式，條件一步一步的判斷下去，直到單循環(huán)完成。一個(gè)單循環(huán)可以理解為放滿料完成，一個(gè)是送完兩個(gè)空框流程。另外一種就是分析判斷所有的動(dòng)作流程，平鋪開來，每個(gè)動(dòng)作流程中間的條件都類似，梯形圖除了條件不一樣，其他的地方都是一樣的。N不確定的做法有點(diǎn)麻煩

不確定才難搞

不確定的問題，應(yīng)該是難處理的。

簡單理解成一個(gè)電梯程序，然后二個(gè)電梯程序互補(bǔ)就行了。自已根據(jù)運(yùn)行工藝設(shè)置一些邏輯進(jìn)去。

可以工位做接口，小車做算法，小車的接送都根據(jù)接口狀態(tài)來自動(dòng)生成，這樣工位數(shù)量不限位
之前做的一個(gè)同軌的
https://www.ientertech.com/blog/2019/04/%e5%90%8c%e8%bd%a8%e5%8f%8c%e8%bd%a6%ef%bc%88%e5%8d%95%e5%b7%a5%e4%bd%8d%ef%bc%89%e8%b0%83%e5%ba%a6.html