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像abb機械手 或者PLC  都有一種叫中斷程序的東西   就是說當條件滿足  優先解決中斷程序的內容  執行完再返回剛剛的程序繼續執行。

那發那科機械手怎么去使用這種方式

或者換一個角度來說   發那科手臂是真空吸盤   吸盤吸著物料，通過真空感應器    手臂怎么知道再軌跡運動途中掉料了,  并且給PLC發送報警.

比較蠢的方法就是在每個移動點的前面加等待判斷。

有沒有更好的方式。如果是ABB的話就可以通過中斷程序去觸發這個信號！

求助各位大佬   謝謝

吸取OK后置位一個信號(例如R100=1)，啟動后臺MONITOR程序，后臺程序在一直監控真空信號是否存在，若不存在則觸發報警，并中斷機械手運行；放置完成后將信號復位(R100=0),初始化時也將復位R100=0
這樣既可以不需要PLC介入