99久久国产综合精品女不卡-99久久好看一级毛片-99久久精品99999久久-99久久精品费精品国产-99久久精品费精品国产一区二

王銳
向大家學習
級別: 工控俠客
精華主題: 1 篇
發(fā)帖數(shù)量: 654 個
工控威望: 3295 點
下載積分: 6691 分
在線時間: 1062(小時)
注冊時間: 2008-10-24
最后登錄: 2014-01-09
查看王銳的 主題 / 回貼
樓主  發(fā)表于: 2009-01-28 16:38
   
 
最近從網(wǎng)上看到了一種對PID的解釋,比較通俗易懂,也好記住控制模型:
你控制一個人讓他以PID控制的方式走110步后停下。
(1)P比例控制,就是讓他走110步,他按照一定的步伐走到一百零幾步(如108步)或100多步(如112步)就停了。
說明:
P比例控制是一種最簡單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關系。當僅有比例控制時系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差(Steady-state error)。
(2)PI積分控制,就是他按照一定的步伐走到112步然后回頭接著走,走到108步位置時,然后又回頭向110步位置走。在110步位置處來回晃幾次,最后停在110步的位置。
說明:
在積分I控制中,控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關系。對一個自動控制系統(tǒng),如果在進入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差,則稱這個控制系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài)誤差的或簡稱有差系統(tǒng)(System with Steady-state Error)。為了消除穩(wěn)態(tài)誤差,在控制器中必須引入“積分項”。積分項對誤差取決于時間的積分,隨著時間的增加,積分項會增大。這樣,即便誤差很小,積分項也會隨著時間的增加而加大,它推動控制器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差進一步減小,直到等于零。因此,比例+積分(PI)控制器,可以使系統(tǒng)在進入穩(wěn)態(tài)后無穩(wěn)態(tài)誤差。
(3)PD微分控制,就是他按照一定的步伐走到一百零幾步后,再慢慢地向110步的位置靠近,如果最后能精確停在110步的位置,就是無靜差控制;如果停在110步附近(如109步或111步位置),就是有靜差控制。
說明:
在微分控制D中,控制器的輸出與輸入誤差信號的微分(即誤差的變化率)成正比關系。
自動控制系統(tǒng)在克服誤差的調(diào)節(jié)過程中可能會出現(xiàn)振蕩甚至失穩(wěn),其原因是由于存在有較大慣性組件(環(huán)節(jié))或有滯后(delay)組件,具有抑制誤差的作用,其變化總是落后于誤差的變化。解決的辦法是使抑制誤差作用的變化“超前”,即在誤差接近零時,抑制誤差的作用就應該是零。這就是說,在控制器中僅引入“比例P”項往往是不夠的,比例項的作用僅是放大誤差的幅值,而目前需要增加的是“微分項”,它能預測誤差變化的趨勢。這樣,具有比例+微分的控制器,就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零,甚至為負值,從而避免了被控量的嚴重超調(diào)。所以對有較大慣性或滯后的被控對象,比例P+微分D(PD)控制器能改善系統(tǒng)在調(diào)節(jié)過程中的動態(tài)特性。

  


  
[ 此帖被王銳在2009-01-28 17:01重新編輯 ]
791891
山登絕頂人為峰
級別: 略有小成
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 200 個
工控威望: 397 點
下載積分: 2463 分
在線時間: 200(小時)
注冊時間: 2007-11-12
最后登錄: 2024-12-12
查看791891的 主題 / 回貼
1樓  發(fā)表于: 2009-08-05 23:36
太絕了。我學

主站蜘蛛池模板: 鲁大师视频在线www观看 | 国产精品黄大片在线播放 | 国产福利乳摇在线播放 | 一级毛片在线全部免费播放 | 久久午夜网 | 国产精品免费播放 | 久久久国产99久久国产一 | 91高清国产经典在线观看 | 国产精品久久久久久久免费大片 | 欧美日韩国产人成在线观看 | 国产日本高清动作片www网站 | 久久综合久久综合久久 | 国产美女福利视频 | 国产成人精品一区二区三区 | 精品视频 久久久 | 国产精品嫩草影院视频 | 亚洲一区欧洲一区 | 精品日产1区2区 | 久青草网站 | 久久久日韩精品国产成人 | 大陆一级毛片免费视频观看 | 亚洲天堂啪啪 | 午夜影皖普通区 | 国产aaa女人十八毛片 | 91精品视频在线看 | 国产91香蕉视频 | 91小视频在线观看 | 久久久精品视频免费观看 | 免费一级黄色毛片 | 在线看片成人 | 国产成人精品视频 | 起视碰碰97摸摸碰碰视频 | 日韩第一区 | asian极品呦女爱爱 | 亚洲视频色图 | 久久艹逼 | 日韩毛片欧美一级a网站 | 国产三级三级三级三级 | 国产中文字幕亚洲 | 日韩国产欧美 | 欧美日韩亚洲国产精品一区二区 |