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第一次玩總線，以前都是用的脈沖指令，現(xiàn)在換成總線后不太熟悉，想問下大佬，總線里面有類似與脈沖指令一樣的，回原點(diǎn)清零脈沖寄存器的功能嗎，脈沖就是依靠發(fā)的脈沖數(shù)來定位，那么總線的定位是依靠的那個(gè)寄存器來判斷當(dāng)前伺服的位置呢？是讀取編碼器的實(shí)時(shí)位置嘛，但是我按操作教程上的設(shè)置讀出的伺服編碼器當(dāng)前位置和我發(fā)送的位置不對，用的增量式的編碼器。

PLC發(fā)送給總線驅(qū)動(dòng)器回零指令及回零方式，驅(qū)動(dòng)器自行回零，回完零后驅(qū)動(dòng)器當(dāng)前位置回自動(dòng)清零。
以EtherCAT總線為例，需要在軸PDO配置0x6064，這樣PLC才能通過指令讀取驅(qū)動(dòng)器當(dāng)前位置。