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問題是這樣的，A軸帶一個(gè)轉(zhuǎn)盤，A軸上方有三個(gè)軸X,Y,Z；整個(gè)流程轉(zhuǎn)盤都不停的，轉(zhuǎn)盤在轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)候；,X,Y,也帶著Z軸跟著轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)，同時(shí)在轉(zhuǎn)盤上料位點(diǎn)膠，點(diǎn)膠軌跡就是一個(gè)半徑5cm的圓，（轉(zhuǎn)盤停，X,Y,也停；轉(zhuǎn)盤動(dòng)，X,Y動(dòng)；）。轉(zhuǎn)盤有6個(gè)工位，第二個(gè)工位是，桶狀的，點(diǎn)膠軌跡要求螺旋式上升。。整個(gè)轉(zhuǎn)盤都是不停的，直到所有工位點(diǎn)膠結(jié)束，轉(zhuǎn)盤速度可調(diào)，XY的插補(bǔ)路線速度和轉(zhuǎn)盤要求一致同步；結(jié)果這個(gè)高工，研究了半個(gè)月也寫不出來，就自離了，工資也不要了。

有大概2D或者3D圖嗎
畫膠 XYZ 3軸是固定在 轉(zhuǎn)盤上方 不隨轉(zhuǎn)盤運(yùn)動(dòng)的嗎  

XY軸是否兼顧畫膠軌跡移動(dòng)的同時(shí)  還要兼固 A軸轉(zhuǎn)盤  外切圓移動(dòng)距離  的追剪同步  
外切圓運(yùn)動(dòng)軌跡耦合一個(gè)虛軸  反解成 X,Y軸

X虛軸Y虛軸畫膠 解耦各自函數(shù)  掛在A軸上    
虛軸外切圓_X  解耦  虛軸X_X,虛軸X_Y             虛軸_X,X虛軸插補(bǔ)合成X路徑   虛軸_Y,Y_虛軸插補(bǔ)合成Y路徑
Z軸只負(fù)責(zé)螺旋的幅度呢

慢慢做 肯定能做出來  感覺還挺好玩的

沒有思路的話  可以先做一個(gè)    純凸輪的測試  獲取軌跡

脫離使能    進(jìn)入采點(diǎn)   自由移動(dòng)XYZA  獲取所有對應(yīng)A的函數(shù)關(guān)系   生成凸輪 慢慢研究