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最近公司考慮用PLC做一個(gè)立體碼垛機(jī)，思路如下，一個(gè)立體四軸機(jī)械手來(lái)抓取物料，然后底部輪盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，放到旁邊的托盤(pán)上，但是旋轉(zhuǎn)角度不知道怎么計(jì)算，有大神們做過(guò)的嗎。結(jié)構(gòu)如下圖。五個(gè)框代表五個(gè)物料，圓圈代表的是碼垛機(jī)。

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引用第3樓gingle061于2022-04-09 16:38發(fā)表的  :
有現(xiàn)成的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)

還不是控制成本，現(xiàn)成的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)一套是8000多

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引用第6樓gxtmdb82164于2022-04-11 09:31發(fā)表的  :
算個(gè)P,直接示教

做兩個(gè)按鈕,一個(gè)向前一個(gè)向后,觸摸屏上分別做幾個(gè)按鈕,把幾個(gè)位置值鎖存到指定的寄存器地址上,運(yùn)行的時(shí)候只管跑到這個(gè)數(shù)值就行了,為啥要計(jì)算?

NB一點(diǎn)可以做拖動(dòng)示教哈~

這個(gè)寫(xiě)程序是方便，但是對(duì)用戶來(lái)說(shuō)就不方便了

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引用第7樓wenliang于2022-04-11 09:39發(fā)表的  :
碼垛我都是這樣做的，很方便的 [attachment=266050]

你這個(gè)是用機(jī)器人來(lái)做的吧？

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引用第14樓發(fā)照片于2022-04-14 13:45發(fā)表的  :
一個(gè)位置4個(gè)地址，X,Y,Z,R.建議R用絕對(duì)值伺服。把所有參數(shù)都寫(xiě)在屏幕里，需要不同的配方直接在屏幕上切換

要的，這個(gè)還是要用絕對(duì)值伺服，方便省事