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我要做了個(gè)定長(zhǎng)切沖的設(shè)備，就是用觸摸屏+PLC+伺服 而且料上外加編碼器做成全閉環(huán)，到達(dá)長(zhǎng)度停機(jī)做切沖的動(dòng)作。伺服為送料主機(jī)，因?yàn)閱渭兊乃欧�開環(huán)控制可能會(huì)出現(xiàn)打滑的現(xiàn)象，但是現(xiàn)在不知道程序改怎么往下寫了，用伺服定位脈沖的話   編碼器就只能作為參考了；用編碼器為主的話，伺服只是啟停的話，然后設(shè)置一個(gè)減速長(zhǎng)度，但是感覺(jué)有點(diǎn)浪費(fèi)了    伺服電機(jī)沒(méi)有啟太大的作用。請(qǐng)大神指點(diǎn)一下！！

這里編碼器直接伺服全閉環(huán)應(yīng)該沒(méi)啥用,真出現(xiàn)肉眼可見的打滑那么伺服肯定會(huì)因?yàn)槌�過(guò)誤差范圍而報(bào)警停機(jī),因?yàn)樗欧�要求的跟隨精度就是最終的執(zhí)行精度,在打滑的工況下這個(gè)誤差范圍的數(shù)值是取不到的,太小了伺服過(guò)沖震蕩,太大了整體沒(méi)精度,而且打滑是常見的不穩(wěn)定擾動(dòng),是穩(wěn)定不下來(lái)的,也沒(méi)法做靜態(tài)補(bǔ)償.
所以最簡(jiǎn)單的辦法就是上去先莽掉大部分行程,然后根據(jù)編碼器的反饋補(bǔ)償一小段行程,做0尾速處理.

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