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現(xiàn)有一機(jī)器人，動(dòng)作如下，給三臺(tái)機(jī)分別供料。
三臺(tái)機(jī)為一產(chǎn)線(xiàn)。第一臺(tái)做完的工件放入第二臺(tái)。第二臺(tái)做完的放第三臺(tái)，第三臺(tái)做完取出。循環(huán)。
如果中間某因素機(jī)器人停止后怎么處理。比如此時(shí)機(jī)器人爪子上還有第二臺(tái)已加工完成但是未放入第三臺(tái)的工件。
此時(shí)停止后按何種方式處理恢復(fù)生產(chǎn)？

通常如果不是協(xié)同式機(jī)器人 (比如UR...)
一般工業(yè)機(jī)器人都會(huì)有HOLD解除信號(hào)需要經(jīng)過(guò)設(shè)備
在設(shè)備異常或機(jī)器人異常時(shí)
HOLD解除信號(hào)停止
再加上其他安全信號(hào)連鎖
人員進(jìn)入圍籬或工程時(shí)安全PLUG拔除或打開(kāi)安全門(mén)
解除異常後
只要設(shè)備再啟動(dòng)條件作的好
機(jī)器人就會(huì)繼續(xù)後續(xù)動(dòng)作
(前提是機(jī)器人步序仍然在同一步序....)
機(jī)器人做了不少不過(guò)幾乎都是玩安川居多
建議要使用機(jī)器人首先先研究機(jī)器人啟動(dòng)/HOLD解除/安全信號(hào)連結(jié)
以上是我的經(jīng)驗(yàn)
還請(qǐng)各位先進(jìn)指教