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出于特別原因，程序不是最終程序，但是程序結(jié)構(gòu)沒有變。
1、使用三菱結(jié)構(gòu)化編程。
2、單軸命令寫成了功能塊，功能塊能實(shí)現(xiàn)原點(diǎn)回歸、點(diǎn)動(dòng)以及絕對定位，相對定位用不到就沒寫。
3、程序里面不直接體現(xiàn)地址，全部符號編程。

以前都是使用歐系PLC，西門子、施耐德之類，第一次使用三菱，也把歐系習(xí)慣弄過來了。

伺服功能塊還需改進(jìn)
1:伺服各種啟動(dòng)使能。
2:伺服異常輸出。
3:驅(qū)動(dòng)異常時(shí)，需把原點(diǎn)完成復(fù)位。
4:功能塊公用（結(jié)構(gòu)體）。各軸用同一個(gè)功能塊。
5:軸啟動(dòng)可以在功能塊里復(fù)位。
6:伺服緊急停止部分。