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現(xiàn)在要做一個(gè)系統(tǒng)，四軸液壓頂升，要求：頂升速度可以設(shè)定，同步位移差不得大于正負(fù)0.5mm
硬件：每一軸都有一個(gè)壓力傳感器和編碼器，壓力傳感器測(cè)油壓，編碼器反饋每一軸的位移，調(diào)節(jié)壓力和頂升通過每一軸的高頻電磁閥調(diào)整
請(qǐng)教大家一下，實(shí)現(xiàn)以上功能，用什么算法比較好
個(gè)人現(xiàn)在的思路1：以其中一軸為主軸，其他州為從軸，主軸做pid速度控制，其他軸跟隨主軸，各從軸與主軸之間做位移差的pid,但是在pid算法時(shí)，pid輸出的最大值如何設(shè)定，輸出占空比的周期如何設(shè)定
個(gè)人思路2：把目標(biāo)位移分小化，每一次給每一軸一個(gè)小的位移，都達(dá)到小位移后，再增加位移，依次類推，來達(dá)到設(shè)定位移（不知道可行否）

     把目標(biāo)位移分小化，每一次給每一軸一個(gè)小的位移，都達(dá)到小位移后，再增加位移，依次類推，來達(dá)到設(shè)定位移（不知道可行否）

  這方法我做個(gè)橋梁千斤頂，我采用的是///電阻位移傳感器////，速度控制用比例閥。不設(shè)定任何軸為主，細(xì)分每基數(shù)，大于的會(huì)自動(dòng)退回，小于的會(huì)自動(dòng)上頂，當(dāng)4軸相等第一基數(shù)完成，在往第二基數(shù)執(zhí)行，直到預(yù)設(shè)值停止，整個(gè)過程全自動(dòng)跟隨。同時(shí)可設(shè)每個(gè)千斤頂?shù)钠胶猓ㄆ�移量�?/div>