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                                參數(shù)整定找最佳，從小到大順序查.
　　            先是比例后積分，最后再把微分加.
　　            曲線振蕩很頻繁，放大倍數(shù)要放小.
　　            曲線漂浮繞大灣，放大倍數(shù)往大扳.
　　            曲線偏離回復(fù)慢，積分時(shí)間往下降.
　　            曲線波動(dòng)周期長，積分時(shí)間再加長.
　　            曲線振蕩頻率快，先把微分降下來.

很好的經(jīng)驗(yàn)分享，不過要想懂得更徹底，需要把數(shù)學(xué)再學(xué)學(xué)