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三菱PLC驅(qū)動安川伺服電機(jī)抖動，怎么解決？

我用的是三菱FX3U+1PG+觸摸屏控制安川伺服電機(jī)，將電機(jī)取下后，用觸摸屏給出單速定位指令后，無明顯抖動，當(dāng)裝上機(jī)器上后再運(yùn)行，機(jī)器就開始抖動，就像是有PLC輸出的脈沖不連續(xù)一樣，原本應(yīng)是勻速運(yùn)轉(zhuǎn)的機(jī)器，一直在轉(zhuǎn)動過程中抖動。
但如果不用PLC控制，而是直接用安川伺服驅(qū)動器自帶的JOG運(yùn)行（點(diǎn)動），除了啟動或停止瞬間由于無加減速引起的震動外，其他時間運(yùn)行平穩(wěn)。
有高手知道是怎么回事嗎？麻煩幫我給點(diǎn)意見，多謝

綜合以上二位意見，目前參數(shù)適合空載運(yùn)行！
調(diào)試調(diào)試一邊調(diào)一邊試
分析的話，起步響應(yīng)較慢，后續(xù)增益較大，有過沖的現(xiàn)象