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工控蛋殼派

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樓主發表于: 2024-05-17 16:35

只看樓主 | 小中大

匯川SV630驅動電機帶動圓盤使其旋轉一個固定角度，用的是相對位移指令DDRVI，給定固定脈沖，方向固定，但是越到后面偏移量越大，請問大佬們該如何解決

先飛的鳥

級別: 探索解密

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1樓發表于: 2024-05-17 16:43

只看該作者 | 小中大

應該是沒有算準旋轉角度所對應的脈沖數，如果是浮點數還有精度的問題，或者旋轉角度轉換為脈沖數時有余數。

望穿秋水月

級別: 略有小成

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2樓發表于: 2024-05-17 16:46

只看該作者 | 小中大

脈沖的估計不太好實現，可以試下用絕對定位，定位完把當前位置清零。見過用三菱的模塊來走角度的，朝一個方向旋轉，每次90度。https://www.bilibili.com/video/BV1eT421279U/?spm_id_from=333.999.list.card_archive.click

雪山飛狐

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3樓發表于: 2024-05-17 18:07

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要注意清除累積誤差，可采用中斷改變當前值。

刺猬果果

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4樓發表于: 2024-05-17 21:09

只看該作者 | 小中大

以前我們是直接把單圈脈沖設定為3600或36000，沒遇到過定位不準的問題，如果是EtherCAT控制的脈沖就要去研究下PDO的參數不然也會導致過沖或每次定位少0.01

編程的灰松鼠

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5樓發表于: 2024-05-17 23:07

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先講講你的命令接口，是用實際脈沖線控制的嗎，看看電子齒輪設置的對不對，還有研究有沒有丟脈沖
用網絡連接的，那就是設置的問題，就是每圈移動量和伺服編碼器可能沒匹配上

靜芳

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6樓發表于: 2024-05-17 23:54

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相對值會有累積

18857713026

賺點辛苦錢不容易啊誒~~~~ 努力賺錢

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7樓發表于: 2024-05-18 10:27

只看該作者 | 小中大

是不是
不是整比
比如 70:9這樣不是整比脈沖類的PLC 需要每個周期校準一次
運動類PLC 軸配置輸入70:9 就不用管了

li19930121

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8樓發表于: 2024-05-18 13:20

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電子齒輪比不對

zhujingyu69

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9樓發表于: 2024-05-18 13:58

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就是電子齒輪比不對，這樣脈沖數越多，偏差就越大

lijinniu

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10樓發表于: 2024-05-18 14:16

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可以選擇使用伺服內部的位置來控制。一般每觸發一次走一定的角度

ljb6688

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11樓發表于: 2024-05-20 13:36

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有沒有可能是機構部分的問題。親身經歷：伺服接收脈沖，走固定距離，結果每次走的位置都不一樣，和那些搞機構的吵了三天，結果是機構重新設計傳送部分。

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