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說點(diǎn)廢話，我上機(jī)械臂啥事沒有了

引用

引用第8樓愛在日落之后于2024-01-12 13:47發(fā)表的  :

少吹點(diǎn)牛逼，你能寫？三菱運(yùn)動(dòng)模塊明確實(shí)現(xiàn)不了，公司打算換控制卡了；

算我沒說， 沒必要給你爭(zhēng)辯。 我會(huì)用倍福做。

我可以用三菱LD77MS模塊完成

我前年用麥格米特的PLC都實(shí)現(xiàn)過類似的功能？你說三菱模塊不能做有什么根據(jù)？

你說的“點(diǎn)膠軌跡要求螺旋式上升”實(shí)際上膠水涂在桶上的形狀是一條垂直線，只不過是因?yàn)橥霸谵D(zhuǎn)動(dòng)，所以點(diǎn)膠槍的運(yùn)動(dòng)軌跡變成了螺旋線。

X,Y,Z三個(gè)軸跟隨虛擬主軸做凸輪運(yùn)動(dòng)，X,Y的凸輪曲線復(fù)雜一點(diǎn)，Z軸簡(jiǎn)單

更正一下，如果轉(zhuǎn)盤是伺服，則是X,Y,Z加上轉(zhuǎn)盤共4個(gè)軸跟隨虛擬主軸做凸輪運(yùn)動(dòng)，如果轉(zhuǎn)盤是變頻器，則需要編碼器作為主軸，
X,Y,Z三個(gè)軸跟隨編碼器主軸做凸輪運(yùn)動(dòng)。

你所說的三菱運(yùn)動(dòng)控制大神說三菱LD77MS模塊無(wú)法實(shí)現(xiàn)可能是由于這個(gè)模塊沒有螺旋插補(bǔ)指令，但是不能代表不能用其他方法實(shí)現(xiàn)螺旋運(yùn)動(dòng)，可以肯定地告訴你實(shí)現(xiàn)的方法不止一種。而且你的那位大神肯定沒有用過R系列的RD77模塊，這個(gè)模塊直接有螺旋插補(bǔ)指令，可以少編很多程序

這個(gè)項(xiàng)目只是調(diào)試要費(fèi)一點(diǎn)時(shí)間，特別是圓心坐標(biāo)的確定，需要斷開X軸的使能，在轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)的情況下手動(dòng)移動(dòng)X軸，通過畫同心圓的方法來(lái)確定圓心坐標(biāo)

  

本來(lái)我說我用PLC運(yùn)動(dòng)控制模塊做過類似設(shè)備，似有賣瓜老王之嫌。上面是一個(gè)學(xué)校老師的文章的部分截圖，與樓主描述的設(shè)備比較相似，人家也是用三菱運(yùn)動(dòng)控制模塊做成的，那些說PLC運(yùn)動(dòng)控制模塊做不出來(lái)的人應(yīng)該無(wú)話可說了。

也許有人會(huì)說這篇文章只實(shí)現(xiàn)了一個(gè)工位功能，但是每增加一個(gè)工位我增加一個(gè)凸輪表與之對(duì)應(yīng)就可以了。