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我所做的項目是將合格的產(chǎn)品與不合格的產(chǎn)品區(qū)分開，一個電機(jī)M1控制Y方向的運動，M1上搭載4個吸頭，每個吸頭吸取一個產(chǎn)品。有合格收料盤和不合格收料盤。

現(xiàn)已經(jīng)知道哪些吸頭吸取的產(chǎn)品是合格的，我的思路是用循環(huán)遍歷每個吸頭上的產(chǎn)品，如果產(chǎn)品合格跳出循環(huán)驅(qū)動電機(jī)將合格產(chǎn)品放入合格收料盤；如果產(chǎn)品不合格則循環(huán)疊加一個d，

直到遇到合格產(chǎn)品再跳出循環(huán)，以此將合格的產(chǎn)品放入合格收料盤中。剩下的將不合格的產(chǎn)品放入另一個不合格收料盤中。

語言表達(dá)能力有限，不知各位師傅看明白沒。

現(xiàn)在的問題是我按這種方法后面行不通，希望各位給提供點思路。

謝謝。

如圖所示，當(dāng)四個吸頭的產(chǎn)品有好有壞時該怎么實現(xiàn)將產(chǎn)品順序放到合格與不合格料盤中。

圖比較簡陋，不過大概能說明意思。

你吸起來了就知道是不是合格了嗎？記錄哪個吸的是合格，哪個是不合格。先放合格的，再放不合格的了。干嘛寫循環(huán)，不能一次性放完嗎？

引用

引用第1樓283596603于2016-01-04 15:38發(fā)表的  :
你吸起來了就知道是不是合格了嗎？記錄哪個吸的是合格，哪個是不合格。先放合格的，再放不合格的了。干嘛寫循環(huán)，不能一次性放完嗎？

就是說～你既然都知道4個吸頭哪個合格哪個不合格，一次性放好再回來取第二次不也挺好的？干嘛非得4個都合格了再去放呢。

你好！我以前做過太陽能電池片排版設(shè)備，跟這個有點類似合格就去排版不合格就扔到廢料盒，可以換一種思路，1、將丟到合格收料盒的動作及丟到不合格收料盤的動作分別做成子程序，然后你用順序流程圖并排分支，當(dāng)判定條件為合格時，就執(zhí)行去合格收料盤放料的動作，當(dāng)判定條件為不合格時，就執(zhí)行去不合格收料盤放料的動作。

引用

引用第1樓283596603于2016-01-04 15:38發(fā)表的  :
你吸起來了就知道是不是合格了嗎？記錄哪個吸的是合格，哪個是不合格。先放合格的，再放不合格的了。干嘛寫循環(huán)，不能一次性放完嗎？

前面有視覺部分去判斷，所以吸起來之前就知道哪些是合格的哪些是不合格的。
我是先將合格的產(chǎn)品全部放后，再去放不合格的。
用循環(huán)是因為得讓程序知道哪些是不合格的，當(dāng)遇到合格的產(chǎn)品時M1運動 d，當(dāng)遇到不合格的產(chǎn)品時M1運動 n*d
我說的M1運動的距離，其中 n 就是不合格產(chǎn)品的個數(shù)。這樣才能將合格的產(chǎn)品依次放好。
但是實際編寫的時候與我想象的不同，后面的沒法實現(xiàn)，所以過來求助。。。

引用

引用第2樓wu32u2于2016-01-04 16:09發(fā)表的  :

就是說～你既然都知道4個吸頭哪個合格哪個不合格，一次性放好再回來取第二次不也挺好的？干嘛非得4個都合格了再去放呢。

4個當(dāng)中有合格的也有不合格的，我是先把合格都放在合格收料盤中，不合格的再放置到不合格收料盤中。
我做循環(huán)是為了讓程序知道哪些合格哪些不合格

引用

引用第3樓simenboy于2016-01-04 16:51發(fā)表的  :
你好！我以前做過太陽能電池片排版設(shè)備，跟這個有點類似合格就去排版不合格就扔到廢料盒，可以換一種思路，1、將丟到合格收料盒的動作及丟到不合格收料盤的動作分別做成子程序，然后你用順序流程圖并排分支，當(dāng)判定條件為合格時，就執(zhí)行去合格收料盤放料的動作，當(dāng)判定條件為不合格時，就執(zhí)行去不合格收料盤放料的動作。

您好！謝謝。
這樣我也想過，但是效率太低。我在放置合格產(chǎn)品轉(zhuǎn)換為放不合格產(chǎn)品時中間時間有點長。

你知道哪個是合格和不合格的  如果里面是全不合格的就直接讓電機(jī)去不合格的盤子處 將不合格的 全部放下 如果全是合格的如上  如果是有合格和不合格的混在一起  那你就讓電機(jī)先運動到合格或不合格的盤子上方就對應(yīng)的放入該盤子中 不就可以了？  

上個示意圖不是更能說明問題嗎

你將吸頭上的產(chǎn)品分成3種模式，（全合格，全不合格，合格和不合格混合）分別用輔助繼電器表示，把三種模放置方式做子程序，或步進(jìn)都可以。我不知道你說的意思是位置控制不能實現(xiàn)還是其他意思？

給收料盤做一個，排列表格，給每一個格做一個計數(shù)如d0M5,第d0排，第5個，以收料盤為依據(jù)，來編程序，或許會好一點

你沒有確定那些是屬于合格  那些不合格