步進馬達:
1.由pulse送給其驅動器,由其驅動器控制馬達移動的角度,沒有回授,定位後被外力移動不會再回到原本驅動器控制的停止點
2.無法連續(xù)長時間運轉,只能作作定位控制,連續(xù)運轉時間通常不能超過15分鐘,必須先到定位停止後再行轉動.
3.驅動器控制容易,沒有馬達特性調(diào)整問題,如:KP與KI還有KD調(diào)整問題.
伺服馬達:
控制模式有三種:pulse控制以及voltage控制以及communication通訊控制.
一.首先介紹pulse控制:
1.通常pulse控制情況下會有pulse miss的情況發(fā)生(步進馬達亦會)所以pulse控制由控制器丟到驅動器的時候就算你丟1個PULSE,伺服驅動器是不會作動的(預防干擾),但是不進馬達驅動器會.
2.pulse miss是由控制器丟到驅動器時產(chǎn)生的.所以就算你控制器叫他到300的位置,他不見的會跑到300,因為不是全閉迴路,會有pulse miss情況產(chǎn)生,但是若是得到的位置是300個pulse他是會依照PID演算以不確定的時間修正到300或299附近因為機械誤差,不一定會到正確位置,或產(chǎn)生前後晃動的情況.
所以若要求高精度的話,用pulse控制是不妥當?shù)?
3.pulse控制通常控制器有最高輸出頻率的限制...所以要精度非常高又要速度夠,通常是高精度需求下唯一的敗筆...當然步進馬達也一樣
二.VOLTAGE(電壓)控制:
1.就是所謂的電壓控制,以0~10V去控制伺服馬達的速度.除了控制速度以外若使用好的控制器(有PID效能的控制器),加上光學尺接回控制器,也可達到定位控制,此為全閉迴路控制,可達到光學尺所展現(xiàn)的解析度,但是因為控制器與驅動器都有PID的控制所以在兩個設備上的PID調(diào)整需要經(jīng)驗,這個經(jīng)驗需要的話....點數(shù)可能要40點才可能提供,非常抱歉.
2.電壓控制是最少人用的定位控制方式,因為幾乎被通訊控制給取代,而且控制上PID調(diào)整困難.所以現(xiàn)在電壓控制大部分的人用於需求速度穩(wěn)定的速度控制.
三,通信控制:
1.既不會有pulse miss的問題,PID也只有一個(驅動器上),若要接光學尺,也是接到驅動器上,不會像電壓控制那樣驅動器跟控制器的PID兩頭車難以協(xié)調(diào)問題,無論是作速度控制還是作定位控制,都是理想的選擇.
比較:伺服馬達可長時間運轉,若PID以及共振協(xié)調(diào)與機構特性調(diào)整的好運動起來是很順暢的,不會像步進馬達一樣會有小小的震動問題.
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