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現(xiàn)有兩臺電機(jī)，其中一個A作為參考以固定速度運(yùn)行（可能會因為外因有很小的波動）。然后有另一臺B跟蹤這臺。A上面每轉(zhuǎn)一圈有個光電開關(guān)，B上面有個編碼器，在A出編碼器復(fù)位，同時讀出編碼器計數(shù)值看看是不是360度，否則調(diào)整,如果差了5度，下一圈怎樣調(diào)整？

以A一圈為周期做PID速度跟隨，位置偏差做積分反饋，參數(shù)自己慢慢調(diào)吧。不知道速度有多高？