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這個扭力是怎么計算的啊

伺服的扭矩*減速比

最好是用扭力搬手實測一下，然后再設定給伺服電機作為控制參數。

1，首先需要選定用扭矩模式或者使用速度模式加扭力限制.
2，伺服電機需要設置扭矩模式（或速度模式+扭力限制）相關的增益參數，跟據外部模擬量輸入類型電壓或電流方式（跟據外部模擬量接線方式進行設置），一般電壓模式有-10V--+10V，分別對應電機反轉最大扭力和正轉的最大扭力，如果直接通過輸入電壓或電位器調節電壓也可以實現調節電機的扭力，
3，如果是使用上位機或使用PLC系統來控制模擬量的大小的話就需要用到模擬量轉換模塊，即把數字量轉換成模擬量輸出，需要知道模擬量模塊分辯率，即+-10V電壓模擬量對應的數字量是多少，三菱PLC模擬量模塊是32000，即32000數字量對應10V電壓，分辨率為10/32000（這個就相當于定位控制中電機轉一圈的周長或導程對應的脈沖數一樣），根據這個對應關系就可以計算出扭力大小，
4，100W的伺服電機的額定扭力是0.32NM，即+-0.32NM=+-10V=+-32000，當然這里的=號不是實際的=號，而是一種比例關系，假設需要電機輸出0.16NM的扭力，那么需要的電壓就是5V，如果用PLC模擬量來控制就是16000數字量，
5，如果需要了解這里面的控制，最好多看看伺服電機參數手冊，和PLC模擬量控制手冊。

直接往驅動器對應地址寫目標扭矩不可以嗎？為什么要搞模擬量？

4樓所說的使用直接參數設置加外部的啟動信號（控制使能信號就可以）也是可行的方案，這種方法比較直接和簡單，對于單一的扭力和速度控制比較方便，不 需要上位機就可以直接控制電機的啟動運行，缺點就是如果需要修改和變更速度就需要重新設置參數；如果使用伺服電機或智能電批的話，一般適用于多段扭力和速度控制。
如果在鎖螺絲的過程中修改扭力和速度就需要使用上位機與伺服電機驅動器使用通迅方式或者使用模塊量控制來改變電機的扭力和轉速，曾經做過一個項目，客戶要求實現6段扭力和速度控制，也就是跟據鎖螺絲的工藝要求，在整個鎖螺絲的過程中不斷的切換扭力和轉速，因為螺絲比較長，用一兩段速度和扭力跟本就鎖不進去。