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sunny06a
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樓主  發(fā)表于: 2016-04-20 10:54
想做個(gè)轉(zhuǎn)速遞減到0的程序,發(fā)現(xiàn)RAMP指令(斜坡)比較符合,  但還是有幾個(gè)問(wèn)題:

1,如果在X點(diǎn)之前(即A點(diǎn))停止,則后續(xù)動(dòng)作不能完成。
2,如果在X點(diǎn)之后(即B點(diǎn))停止,則又會(huì)有誤差(誤差不能太大)。

想過(guò)幾個(gè)辦法,但是都好像不能保證在有干擾的情況下(最糟糕的情況下)還能夠跑到X點(diǎn)去。

最擔(dān)心的還是會(huì)不能夠跑到X點(diǎn)就停了。   多段速不能夠滿足要求,這該咋做呢
wwcwwc
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1樓  發(fā)表于: 2016-04-20 14:56
把這個(gè)指令權(quán)當(dāng)作變速指令來(lái)使用,在定位控制中的速度輔助指令。
或者考慮其它指令替代。
hafatahaha
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2樓  發(fā)表于: 2016-04-21 12:24
如果是個(gè)伺服應(yīng)該沒(méi)有問(wèn)題的,靠表格定位,,運(yùn)算多次,,實(shí)際輸出是一個(gè)帶齒的斜線,,
上海承接工業(yè)電氣自動(dòng)化項(xiàng)目工程 461946157@qq.com   13162651373
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wfsqdteco
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3樓  發(fā)表于: 2016-04-21 12:43
速度不同,減速距離不同,這個(gè)要運(yùn)算比例的,理論值與實(shí)際值會(huì)有誤差的,牽涉到設(shè)備的剛性

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